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串口發(fā)送數(shù)據(jù)格式(串口波特率19200,1個(gè)啟始位,1個(gè)停止位,其它無(wú)):
發(fā)送間隔40MS,一次發(fā)送8個(gè)BYTE,
BYTE[0]:數(shù)據(jù)頭,固定為0X66
速度為30%時(shí),(副翼,升降舵)0x5A-0x80-0xA6線性變化
速度為60%時(shí),(副翼,升降舵)0x33-0x80-0xCD線性變化
速度為100%時(shí),(副翼,升降舵)0x00-0x80-0xFF線性變化
BYTE[1]:AIL——副翼: 中間值0x80,左邊最大為0x00,右邊最大為0xff,即0x00-0x80-0xff線性變化
BYTE[2]:ELE——升降舵:中間值0x80,后最大為0x00,前最大為0xff,即0x00-0x80-0xff線性變化
BYTE[3]:THR——油門:0x00為最小,0xff為最大
(微調(diào)說(shuō)明:前后/側(cè)飛:±24步 步進(jìn)1 128+偏移量,每次重啟后回歸默認(rèn)值128);
油門在沒(méi)有開(kāi)啟定高模式的時(shí)候,就是0,開(kāi)啟定調(diào)模式后是居中
BYTE[4]:RUDD——方向舵 中間值0x80,左轉(zhuǎn)最大為0x00,右轉(zhuǎn)最大為0xff,即0x00-0x80-0xff線性變化
(微調(diào)說(shuō)明:±24步 步進(jìn)2 中值定義: 128+偏移量,每次重啟后回歸默認(rèn)值128);
為了避免加減油門時(shí),對(duì)此字節(jié)指令產(chǎn)生影響,所以在圓形操控區(qū)域的中間1/6,因保持80H不變,此區(qū)域外按上述線性變化。
BYTE[5]:標(biāo)志位
BYTE[6]=(BYTE[1]^BYTE[2]^BYTE[3]^BYTE[4]^BYTE[5])&0xff;
BYTE[7]:數(shù)據(jù)尾,固定為0x99
BYTE[5]
bit0=一鍵起飛 先置1,1秒后置0默認(rèn)為0
bit1=一鍵下降 先置1,1秒后置0默認(rèn)為0
bit2=緊急停止 每次點(diǎn)擊取反默認(rèn)為0
油門低于40%時(shí)按緊急停止鍵無(wú)效,方向前后控制超過(guò)50%后,將bit2置0,(左右方向控制時(shí),正常將bit2取反),按一鍵下降后,將bit2置0,油門控制時(shí)將bit2置0
bit3=一鍵固定方向翻轉(zhuǎn) (原來(lái)沒(méi)有這個(gè))
bit4=1 無(wú)頭模式 0有頭模式 默認(rèn)為0
bit5=一鍵翻轉(zhuǎn) 點(diǎn)擊后置1,當(dāng)方向鍵移動(dòng)超過(guò)一半時(shí),清0
當(dāng)翻滾按鍵按下,并且方向鍵移動(dòng)超過(guò)一半,發(fā)送1,并且方向值發(fā)最大值(最小值) 持續(xù)時(shí)間大概300毫秒,
bit6=光控制 默認(rèn)燈光開(kāi)
bit7=飛控陀螺儀矯正 先置1,1秒后置0
注:一鍵返航,360°翻轉(zhuǎn),飛行軌跡這三個(gè)按鈕的優(yōu)先級(jí)可以做成先入為主的方式(即先選擇哪個(gè)生效,在這個(gè)在執(zhí)行過(guò)程沒(méi)有取消的情況下,其它兩個(gè)不生效),但必須保證任何時(shí)刻這三個(gè)只能是一個(gè)生效,不能同時(shí)生效。
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